[Projekt] segway selbst bauen!?

[naxus]

reichen werden 2x120watt motoren werde aber 2x 300 watt motoren nehmen damit ich die angepeilte geschwindikkeit und belastbarkeit (min. 100kg)
schaffe und noch einen ordentlichen puffer habe
ich werde 2x12 volt 10Ah bleigelakkus nehmen und einen kleinen 12v bleigelakku für die stabile versorgung der steuer elektronik

Wenn du vorhast noch einen zu bauen, wäre ich evtl. interessiert...
MfG

verkaufen darf ich es leider nicht (patentrecht) aber ich werde mir mühe geben alles so zu machen das ihr es dann auch selbst nachbauen könnt

aber 8000€ ist echt zu viel!

du sagst es

 

[Milkyway]

Sind die Teile eigentlich irgendwie elektronisch Stabilisiert? Oder braucht man wirklich nur das "chassis", die Motoren, 2 Regler und was zu mischen?

 

[_Hendi_]

Kranke Idee, ich bin dabei und schon sehr gespannt

 

[ones]

Also ohne jetzt Konkret Ahnung davon zu haben würde ich mal davon ausgehen, dass die Stabilisierung das Aufwendigste wird? Man muss ja ein Sensorystem haben welches auf die Motoren wirkt damit man nicht umkippt. Sonst ist man die ganze Zeit damit beschäftigt zu balancieren.

Aber zugegeben ist das in der Tat ein Interessantes Vorhaben. Du rechnest echt mit 300€, oder es wäre Dir einfach nur lieb wenns mit 300 klappt?

Ich werd das ganze aufjedenfall mal verfolgen und bin gespannt was Du draus machst!

 

[watercooled]

reichen werden 2x120watt motoren werde aber 2x 300 watt motoren nehmen damit ich die angepeilte geschwindikkeit und belastbarkeit (min. 100kg)
schaffe und noch einen ordentlichen puffer habe
ich werde 2x12 volt 10Ah bleigelakkus nehmen und einen kleinen 12v bleigelakku für die stabile versorgung der steuer elektronik



verkaufen darf ich es leider nicht (patentrecht) aber ich werde mir mühe geben alles so zu machen das ihr es dann auch selbst nachbauen könnt




du sagst es

Naj 2x300W sind etwas Oversized... Hab selber nen kleinen Elektroroller mit 250W Ich wiege knapp 70 kg, und der Schafft knapp 26 km/h Ich würde bis max. 2x200W gehen.

Hier gibt es außerdem günstige Akkus, da bestelle ich immer

Setzt du auf 12V (parallel) oder auf 24V (reihe) ?

 

[tobsel88]

Wow geniales Projekt

 

[M.Holder]

Die Stabilisierung lässt sich recht einfach bewerkstelligen. Ich habe sowas in der Art schon selbst gebaut und programmiert, zwar nicht für einen Segway, sondern für einen Quadrokopter.

Generell braucht man für dein vorhaben ein Gyroskop, einen Controller und dann wären da noch die Regler für die Motoren.
Für den Controller kannst du dir mal den Arduino anschauen, da reicht der kleine für ca. 25€.
Ein brauchbarer 1-Achs Gyro kostet zwischen 20€ und 100€.
Programmieren musst du einen PID-Regler für die Achsstabiliesierung.

Das Einmischen der Lenkbewegung geht dann extrem einfach.

Wenn du Hilfe bei dem Thema Elektrik/Mikrocontroller/Programmierung brauchst, kannst du dich gerne bei mir melden.
Ich habe damit einiges an Erfahrung.

Gruss,
max

 

[Kokopalme]

Bin letzes im Urlaub Segway gefahren und ich muss sagen, dass das extrem viel Spaß macht. Das eigentlich gefährliche an der Sache ist der Akku. wenn der bei voller Fahrt leer ist, dann kippst du sofort nach vorne.

Was mir auch noch aufgefallen ist, war die Tatsache, dass man beim Anfahren eine höhere Geschwindigkeit hat, als bei voller fahrt, da der Fahrtwind einen nach hintne drückt und man sich nicht mehr so weit nach vorne lehnen kann.

Übrigens: Mit den Dingern ist ein Burnout, sowie driften möglich! Hab das mal ausprobiert. Beim Anfahren gaaaaanz weit nach vorne lehnen das quietschen genießen. xD

 

[naxus]

Sind die Teile eigentlich irgendwie elektronisch Stabilisiert? Oder braucht man wirklich nur das "chassis", die Motoren, 2 Regler und was zu mischen?

nein so simpel ist es dann doch nicht
ich muss über el. schaltungen den segway nachbau stabiliesieren...
dies wird bewerkstelligt über ein Gyroskobe der die achsengeschwindigkeit misst
und einem 3 achsen (x,y,z) beschleunigungs messer...
das problem wird dann die programmierung denn ich muss den
kalman filter und den komplimentärfilter verwenden... und das wird ne stange an arbeit ^^
als steuereinheit werde ich einen atmega 644 oder atmega 128 nehmen
die motoren werden über eine H- Brücke angesteuert ^^

Also ohne jetzt Konkret Ahnung Du rechnest echt mit 300€, oder es wäre Dir einfach nur lieb wenns mit 300 klappt?

ich versuche mein möglichstes um nicht über 300€ zu kommen

Setzt du auf 12V (parallel) oder auf 24V (reihe) ?

verschalten werde ich sie in reihe also 24V

... ach und ja 300 watt sind ein wenig viel aber ich habe leiber einen zu großen puffer als einen zu kleinen oder keinen

Wenn du Hilfe bei dem Thema Elektrik/Mikrocontroller/Programmierung brauchst, kannst du dich gerne bei mir melden.
Ich habe damit einiges an Erfahrung

ok danke wenn ich mal hilfe brauch melde ich mich... wird dann vielleicht sein beim programmieren denn ich kenne mich nicht
so gut mit dem kalman und dem komplimentärfilter aus...

Das eigentlich gefährliche an der Sache ist der Akku. wenn der bei voller Fahrt leer ist, dann kippst du sofort nach vorne.
Übrigens: Mit den Dingern ist ein Burnout, sowie driften möglich! Hab das mal ausprobiert. Beim Anfahren gaaaaanz weit nach vorne lehnen das quietschen genießen. xD

danke für den tipp dann werde ich eine akkuüberwachung einbauen die bei leerer batterie langsam den roller abbremst und dann stehn bleibt


...quietschende reifen... mal schauen ob ich das dann auch hin bekomme

 

[M.Holder]

nein so simpel ist es dann doch nicht
ich muss über el. schaltungen den segway nachbau stabiliesieren...
dies wird bewerkstelligt über ein Gyroskobe der die achsengeschwindigkeit misst
und einem 3 achsen (x,y,z) beschleunigungs messer...
das problem wird dann die programmierung denn ich muss den
kalman filter und den komplimentärfilter verwenden... und das wird ne stange an arbeit ^^
als steuereinheit werde ich einen atmega 644 oder atmega 128 nehmen
die motoren werden über eine H- Brücke angesteuert ^^

Was willst du damit noch alles machen?
Ein 644 oder 128er ATMega ist völliger Oversize!
Das Kleine Programm passt locker auf einen 168er.
Von den PWM und ADC Ports reichts auch locker.

Du braucht auch nur einen Gyro. Ein Acc bringt in diesem Fall eigentlich garnichts.

Um zu fahren reicht erstmal ein popliger PID-Regler (mit guten Werten, versteht sich ), damit kannst du schonmal recht viel erreichen.
Kalman und Komplimentärfilter kannst du später einbauen um die Regelung zu verfeinern, pflicht sind die 2 komponenten keineswegs.

Achja, wenn du dann die ersten tests machst, nicht gleich draufstellen...sonst wirds dich ein paar mal ordentlich legen
Lass den naxusway erstmal sich selbst stabilisieren, der Rest ergibt sich dann.

 

[Milkyway]

nein so simpel ist es dann doch nicht
ich muss über el. schaltungen den segway nachbau stabiliesieren...
dies wird bewerkstelligt über ein Gyroskobe der die achsengeschwindigkeit misst
und einem 3 achsen (x,y,z) beschleunigungs messer...

Das versteh ich nicht ganz.. ne Art Waagerechte stabiliserung damit man im stand nicht umfällt ist ja relativ simpel (Nagut, ohne etwas lesen könnt ich das jetzt auch nicht bauen^^). Was braucht man den noch? Ich bin sonen Teil leider noch nie gefahren um mir das besser vorstellen zu können

 

[M.Holder]

Les mal meinen Post (ende seite 3).

Im Prinzip braucht man nur Gyro + Controller.

Der Segway stabilisiert sich selbst im Stand, das ist das Grundprinzip.
Wenn du dich jetzte draufstellst und dich nach Vorne lehnst, will das der segway ausgleichen und fährt nach vorne.

Will heissen, der Segway strebt immer eine Senkrechte Haltung ein (also Stehend).

Edit: Simpel ist das in der tat. Ein PID-Regler reicht aus um ein stabiles und schnell reagierendes Fahrverhalten zu erzielen.

 

[naxus]

nun gut nur stellst du dir das grad ein wenig zu simpel vor denn du hast den größsten
dreckeffekt der alles schöne und gute des gyros probleme macht vergessen...
und das wäre zum einen die zentripetal kraft
habe auch noch mehr probleme festgestellt aber dazu später mehr ( hab heute nicht so viel zeit )
und den atmel bekomme ich für 2€ dementsprechend ist mir das eig. egal
ob er ein wenig überdimensioniert ist

::::EDIT::::

ach und gleich draufstellen werde ich mich 100% nicht ;D
binn nicht auf schmerzen aus

 

[M.Holder]

Ich kenne die Problematik mit der Zentrifugalkraft
Man darf halt den Gyro nicht irgendwo platzieren, sondern möglichst nah am Rotationspunkt...
Bei meinen Quadros habe ich die Gyros auch fast mittig platziert..

Was mir zu denken geben würde wären nicht die Gyros oder die Regelung, sondern die Masseträgheit.
Die Motoren etc. müssen das alles mitmachen..

Edit zu deinem Edit:

ach und gleich draufstellen werde ich mich 100% nicht ;D
binn nicht auf schmerzen aus

Ich wollts nur gesagt haben, es gibt leute die stehen auf schmerzen [ich nicht]........


Edit2: Drifts bei Gyros lassen sich auch durch Kalibration ausgleichen
Falls das noch einer deiner bedenken ist

 

[negert]

::::EDIT::::

ach und gleich draufstellen werde ich mich 100% nicht ;D
binn nicht auf schmerzen aus

Boa ich wär gern die erste Testperson

Ich hab von Gyro-Programmieren-Controller-Zeugs nicht wirklich ahnung. Verstanden hab ich das Prinzip und finde es auf jeden Fall klasse das du dich da rantraust. Ist vorgesehen den Code später zu veröffentlichen bzw zu kaufen? Ich fände sowas in klein ganz toll. Als "Gepäckträger"

 

[Milkyway]

Der Segway stabilisiert sich selbst im Stand, das ist das Grundprinzip.
Wenn du dich jetzte draufstellst und dich nach Vorne lehnst, will das der segway ausgleichen und fährt nach vorne.

Will heissen, der Segway strebt immer eine Senkrechte Haltung ein (also Stehend).

Edit: Simpel ist das in der tat. Ein PID-Regler reicht aus um ein stabiles und schnell reagierendes Fahrverhalten zu erzielen.

Wenn das wirklich so leicht ist würd ich einfach nen Gyro ausm Modellbau nehmen und an nen AVR hängen.. dann müsste man "nur" noch alles abstimmen.. bis auf Motoren hab ich alles da, vielleicht versuch ich auch mal was zusammen zu basteln

 

[M.Holder]

Richtig Milkyway...allerdings ist das abstimmen/programmieren schon ne sahce die länger dauert

 

[naxus]

nja mal sehn was dabei raus kommt ^^
werde erstmal nur ein gyro bestellen...
das programm schreibe ich in bascom und werde es danach veröffentlichen
(ich muss es leider wiederholen aber ich darf was das angeht
nichts verkaufen ... (patentrecht von segway)

ich muss mir für meinen noch einen namen ausdenken
ihr könnt mir ja vorschläge für den namen schicken

 

[Kokopalme]

hmm "naxway" wär doch ein guter Name

 

[Milkyway]

Kann man dafür nicht eigentlich die AVCS Funktion von Gyros verwenden? Das "offset" der neutralposition könnte man dann einfach mit umrechnungsfaktor auf die Motoren übertragen.. dann noch Werte für die Lenkung addieren bzw. subtrahieren. Abstimmen könnte man dann über die Gyro Empfindlichkeit, Delay und den Umrechnungsfaktor Da Hard- und Software aufwand hält sich ja in Grenzen.. hät ich nicht erwartet